1. 1. Calienta la leche hasta que esté tibia, no caliente. 2. En un tazón grande, combina la leche tibia y la levadura. Deja reposar durante 5 minutos hasta que se forme espuma. 3. Agrega la harina gradualmente y mezcla hasta formar una masa. 4. Amasa la masa en una superficie enharinada durante unos 5-7 minutos. 5. Coloca la masa en un tazón engrasado, cúbrelo con un paño húmedo y déjalo reposar durante 1 hora. 6. Extiende la masa en forma de rectángulo. 7. Espárcela con mantequilla, azúcar y canela. 8. Enrolla la masa apretadamente y córtala en rollos. 9. Coloca los rollos en un molde para hornear engrasado y déjalos reposar durante otros 30 minutos. 10. Hornea a 350°F (180°C) durante 20-25 minutos o hasta que estén dorados. 11. Rocía con glaseado antes de servir.